diff --git a/.github/workflows/ci-tests.yml b/.github/workflows/ci-tests.yml
index 1a3fd51..46d7396 100644
--- a/.github/workflows/ci-tests.yml
+++ b/.github/workflows/ci-tests.yml
@@ -67,7 +67,7 @@ jobs:
         working-directory: 9_Firmware/9_1_Microcontroller/tests
 
   # ===========================================================================
-  # FPGA RTL Regression (23 testbenches + lint)
+  # FPGA RTL Regression (25 testbenches + lint)
   # ===========================================================================
   fpga-regression:
     name: FPGA Regression
diff --git a/9_Firmware/9_2_FPGA/run_regression.sh b/9_Firmware/9_2_FPGA/run_regression.sh
index 43602f4..43aac1d 100755
--- a/9_Firmware/9_2_FPGA/run_regression.sh
+++ b/9_Firmware/9_2_FPGA/run_regression.sh
@@ -403,6 +403,18 @@ run_test "DDC Chain (NCO→CIC→FIR)" \
     tb/tb_ddc_cosim.v ddc_400m.v nco_400m_enhanced.v \
     cic_decimator_4x_enhanced.v fir_lowpass.v cdc_modules.v
 
+# Real-data co-simulation: committed golden hex vs RTL (exact match required).
+# These catch architecture mismatches (e.g. 32-pt → dual 16-pt Doppler FFT)
+# that self-blessing golden-generate/compare tests cannot detect.
+run_test "Doppler Real-Data (ADI CN0566, exact match)" \
+    tb/tb_doppler_realdata.vvp \
+    tb/tb_doppler_realdata.v doppler_processor.v xfft_16.v fft_engine.v
+
+run_test "Full-Chain Real-Data (decim→Doppler, exact match)" \
+    tb/tb_fullchain_realdata.vvp \
+    tb/tb_fullchain_realdata.v range_bin_decimator.v \
+    doppler_processor.v xfft_16.v fft_engine.v
+
 if [[ "$QUICK" -eq 0 ]]; then
     # Golden generate
     run_test "Receiver (golden generate)" \
diff --git a/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/STALE_NOTICE.md b/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/STALE_NOTICE.md
index e69de29..3eb73f6 100644
--- a/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/STALE_NOTICE.md
+++ b/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/STALE_NOTICE.md
@@ -0,0 +1,42 @@
+# Golden Reference Hex Files
+
+These hex files are **committed golden references** for strict bit-exact
+real-data regression tests (`tb_doppler_realdata.v`, `tb_fullchain_realdata.v`).
+
+## When to regenerate
+
+Regenerate whenever the Doppler processing pipeline changes:
+
+- `doppler_processor.v` (FFT size, window, sub-frame structure)
+- `xfft_16.v` / `fft_engine.v` (butterfly arithmetic, twiddle lookup)
+- `range_bin_decimator.v` (decimation mode, peak detection logic)
+- `fft_twiddle_16.mem` (twiddle factor ROM)
+
+## How to regenerate
+
+```bash
+cd 9_Firmware/9_2_FPGA
+python3 tb/cosim/real_data/golden_reference.py
+# Then copy the Doppler-specific files:
+python3 -c "
+import numpy as np, os, shutil
+h = 'tb/cosim/real_data/hex'
+# Regenerate packed stimulus from range FFT npy
+ri = np.load(f'{h}/range_fft_all_i.npy')
+rq = np.load(f'{h}/range_fft_all_q.npy')
+with open(f'{h}/doppler_input_realdata.hex','w') as f:
+    for c in range(32):
+        for r in range(64):
+            i=int(ri[c,r])&0xFFFF; q=int(rq[c,r])&0xFFFF
+            f.write(f'{(q<<16)|i:08X}\n')
+shutil.copy2(f'{h}/doppler_map_i.hex', f'{h}/doppler_ref_i.hex')
+shutil.copy2(f'{h}/doppler_map_q.hex', f'{h}/doppler_ref_q.hex')
+"
+```
+
+## Architecture
+
+Generated against the **dual 16-point FFT** Doppler architecture
+(2 staggered-PRI sub-frames x 16-point Hamming-windowed FFT).
+
+Source data: ADI CN0566 Phaser radar (10.525 GHz X-band FMCW, 4 MSPS).
diff --git a/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/detection_mag.npy b/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/detection_mag.npy
index 2e93d05..f787325 100644
Binary files a/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/detection_mag.npy and b/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/detection_mag.npy differ
diff --git a/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/detections.txt b/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/detections.txt
index a05978a..ac091f5 100644
--- a/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/detections.txt
+++ b/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/detections.txt
@@ -1,291 +1,361 @@
 # AERIS-10 Golden Reference Detections
 # Threshold: 10000
 # Format: range_bin doppler_bin magnitude
-0 0 44371
-0 1 24165
-0 31 17748
-1 0 34391
-1 1 17923
-1 31 18610
-2 0 28512
-2 1 13818
-2 31 15787
-3 0 47402
-3 1 25214
-3 31 23504
-4 0 51870
-4 1 32733
-4 31 31545
-5 0 31752
-5 1 13486
-5 31 19300
-6 0 63406
-6 1 33383
-6 31 36672
-7 0 37576
-7 1 21215
-7 31 27773
-8 0 14823
-10 0 30062
-10 1 13616
-10 31 17149
+0 0 35364
+0 1 16147
+0 15 11821
+0 16 24536
+0 17 11208
+0 31 10122
+1 0 25697
+1 1 12174
+1 15 13421
+1 16 20002
+1 17 11568
+1 31 11299
+2 0 16788
+2 16 20207
+2 31 10711
+3 0 29174
+3 1 13965
+3 15 13305
+3 16 31517
+3 17 13478
+3 31 14101
+4 0 41986
+4 1 19241
+4 15 21030
+4 16 39714
+4 17 17538
+4 31 20394
+5 0 23766
+5 1 11599
+5 15 14843
+5 16 18211
+5 31 12009
+6 0 42015
+6 1 21423
+6 15 21018
+6 16 47402
+6 17 22815
+6 31 22736
+7 0 32152
+7 1 15393
+7 15 14318
+7 16 28911
+7 17 13876
+7 31 17156
+8 0 11067
+10 0 18848
+10 15 10020
+10 16 20027
+10 31 10048
 11 0 65534
-11 1 60963
-11 2 14848
-11 3 12082
-11 4 18060
-11 29 10045
-11 30 20661
-11 31 65536
-12 0 65536
-12 1 44569
-12 4 11189
-12 30 13936
-12 31 57036
-13 0 47038
-13 1 40212
-13 2 14655
-13 4 10242
-13 30 14945
-13 31 40237
-14 0 65534
-14 1 43568
-14 3 10974
-14 4 11491
-14 30 15272
-14 31 57983
-15 0 34501
-15 1 22496
-15 31 25197
-16 0 32784
-16 1 19309
-16 31 14005
-17 0 23063
-17 1 13730
-18 0 17087
-18 1 12092
-19 0 65535
-19 1 49084
-19 2 11399
-19 30 13119
-19 31 48411
-20 0 65509
-20 1 37881
-20 31 35014
-21 0 39614
-21 1 23389
-21 31 22417
-22 0 27174
-22 1 12577
-22 31 15278
-23 0 39885
-23 1 29247
-23 31 33561
-24 0 29644
-24 28 11071
-24 31 20937
+11 1 37617
+11 2 14940
+11 15 43078
+11 16 65534
+11 17 39344
+11 31 45926
+12 0 58975
+12 1 22078
+12 15 34440
+12 16 59096
+12 17 22512
+12 31 28677
+13 0 38442
+13 1 29490
+13 15 37679
+13 16 44951
+13 17 27726
+13 31 39144
+14 0 52660
+14 1 27797
+14 2 13534
+14 15 39671
+14 16 57929
+14 17 24160
+14 31 31478
+15 0 30021
+15 1 12219
+15 15 17232
+15 16 29524
+15 17 13424
+15 31 17850
+16 0 17593
+16 16 24710
+16 31 13046
+17 0 17606
+17 1 11119
+17 16 13182
+18 16 15914
+19 0 55785
+19 1 29069
+19 15 29418
+19 16 55308
+19 17 27886
+19 31 30649
+20 0 49230
+20 1 24486
+20 15 21233
+20 16 45472
+20 17 21749
+20 31 21614
+21 0 26167
+21 1 13823
+21 15 10487
+21 16 29034
+21 17 15861
+21 31 10454
+22 0 12791
+22 16 22520
+22 17 11384
+22 31 11790
+23 0 29337
+23 1 17065
+23 15 14174
+23 16 39414
+23 17 23310
+23 31 17173
+24 0 16889
+24 15 15710
+24 16 22395
+24 31 15003
 25 0 65535
-25 1 54580
-25 2 20278
-25 30 20041
-25 31 59445
-26 0 58162
-26 1 46544
-26 2 17230
-26 3 10127
-26 31 44711
+25 1 40375
+25 15 54011
+25 16 61127
+25 17 38944
+25 31 48889
+26 0 46367
+26 1 39852
+26 15 29630
+26 16 53587
+26 17 40655
+26 31 34936
 27 0 65535
 27 1 65535
-27 2 44599
-27 3 17124
-27 28 15139
-27 29 26067
-27 30 54631
-27 31 65535
+27 15 64456
+27 16 65535
+27 17 65535
+27 31 58334
 28 0 65535
-28 1 65535
-28 2 43056
-28 3 14647
-28 4 11808
-28 29 15256
-28 30 50518
+28 1 57641
+28 15 65535
+28 16 65535
+28 17 54928
 28 31 65535
 29 0 65535
-29 1 61621
-29 2 28859
-29 3 19523
-29 4 21765
-29 5 12687
-29 27 13175
-29 28 19619
-29 29 24365
-29 30 48682
-29 31 65535
-30 0 55399
-30 1 46683
-30 2 21192
-30 3 15905
-30 4 18003
-30 29 11105
-30 30 22360
-30 31 40830
-31 0 46504
-31 1 44346
-31 2 34200
-31 3 20677
-31 4 18570
-31 5 10430
-31 29 12684
-31 30 31778
-31 31 36195
-32 0 39540
-32 1 36657
-32 31 35394
-33 0 35482
-33 1 32886
-33 2 15041
-33 28 10103
-33 29 11617
-33 30 17465
-33 31 34603
-34 0 47950
-34 1 25855
-34 31 23198
+29 1 44117
+29 2 13478
+29 14 11179
+29 15 65535
+29 16 65535
+29 17 45898
+29 18 10817
+29 31 60442
+30 0 44530
+30 1 36909
+30 2 14573
+30 15 43430
+30 16 51839
+30 17 37271
+30 31 47866
+31 0 40957
+31 1 52081
+31 2 12755
+31 15 42794
+31 16 41071
+31 17 50472
+31 18 11556
+31 31 43866
+32 0 35747
+32 1 19597
+32 15 25173
+32 16 39213
+32 17 21782
+32 31 29106
+33 0 34216
+33 1 41661
+33 15 42368
+33 16 38638
+33 17 40522
+33 31 45908
+34 0 36589
+34 1 17165
+34 15 16488
+34 16 26972
+34 17 12089
+34 31 13576
 35 0 65536
-35 1 63059
-35 2 24416
-35 30 27412
-35 31 65534
-36 0 65535
-36 1 41914
-36 2 11341
-36 30 11276
-36 31 41419
-38 0 63253
-38 1 46689
-38 2 13576
-38 30 14208
-38 31 49979
-39 0 33480
-39 1 25439
-39 31 23094
-40 0 52003
-40 1 47059
-40 2 13164
-40 31 37992
+35 1 42536
+35 15 61612
+35 16 65536
+35 17 43084
+35 31 60807
+36 0 55831
+36 1 26499
+36 15 28393
+36 16 50059
+36 17 24420
+36 31 23905
+38 0 52721
+38 1 33692
+38 15 32463
+38 16 53145
+38 17 37178
+38 31 30632
+39 0 32288
+39 1 19461
+39 15 20183
+39 16 27198
+39 17 16723
+39 31 14041
+40 0 47793
+40 1 29861
+40 15 23082
+40 16 43109
+40 17 30298
+40 31 31219
 41 0 65536
-41 1 65534
-41 2 25844
-41 3 14580
-41 4 12743
-41 30 22231
-41 31 65534
-42 0 52097
-42 1 45022
-42 2 10317
-42 28 11984
-42 29 10182
-42 30 13078
-42 31 40477
-43 0 61723
-43 1 48104
-43 2 17623
-43 3 10105
-43 28 28331
-43 29 24102
-43 31 45085
+41 1 57642
+41 15 52984
+41 16 65536
+41 17 57420
+41 31 57035
+42 0 46393
+42 1 24862
+42 15 27123
+42 16 44734
+42 17 25836
+42 31 33316
+43 0 65535
+43 1 43056
+43 13 10481
+43 14 22074
+43 15 24792
+43 16 39506
+43 17 36481
+43 30 24870
+43 31 39062
 44 0 65535
 44 1 65535
-44 2 60795
-44 3 25438
-44 27 39330
-44 28 60025
-44 29 52445
-44 30 35091
+44 2 19166
+44 3 21321
+44 13 32864
+44 14 41461
+44 15 65535
+44 16 65535
+44 17 58493
+44 19 13967
+44 29 29756
+44 30 54069
 44 31 65535
 45 0 65535
-45 1 65535
-45 2 27652
-45 3 14416
-45 4 10622
-45 27 16323
-45 28 40935
-45 29 30694
-45 30 29375
-45 31 65535
-46 0 65536
-46 1 57696
-46 2 14924
-46 30 14433
-46 31 45164
-47 0 59141
-47 1 44129
-47 2 15305
-47 28 13092
-47 30 13754
-47 31 47415
-48 0 27722
-48 1 13381
-48 31 16907
-49 0 51936
-49 1 43775
-49 2 13004
-49 31 40023
-50 0 45430
-50 1 39187
-50 2 15881
-50 30 12925
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index a4b494c..7db8d68 100644
Binary files a/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/doppler_map_i.npy and b/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/doppler_map_i.npy differ
diff --git a/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/doppler_map_q.hex b/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/doppler_map_q.hex
index f07711d..b1a036e 100644
--- a/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/doppler_map_q.hex
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index 3b4e689..32cf6e7 100644
Binary files a/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/doppler_map_q.npy and b/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/doppler_map_q.npy differ
diff --git a/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/doppler_ref_i.hex b/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/doppler_ref_i.hex
index 86c2444..1a297c1 100644
--- a/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/doppler_ref_i.hex
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index 121a610..ebf1096 100644
--- a/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/fullchain_cfar_det.hex
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index b451996..b9878e7 100644
--- a/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/fullchain_cfar_detections.txt
+++ b/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/fullchain_cfar_detections.txt
@@ -2,7 +2,7 @@
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 # CFAR: guard=2, train=8, alpha=0x30, mode=CA
 # Format: range_bin doppler_bin magnitude threshold
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diff --git a/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/fullchain_cfar_flags.npy b/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/fullchain_cfar_flags.npy
index 5574a21..a15cf59 100644
Binary files a/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/fullchain_cfar_flags.npy and b/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/fullchain_cfar_flags.npy differ
diff --git a/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/fullchain_cfar_mag.hex b/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/fullchain_cfar_mag.hex
index 87a9617..de2dc65 100644
--- a/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/fullchain_cfar_mag.hex
+++ b/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/fullchain_cfar_mag.hex
@@ -1,2048 +1,2048 @@
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index 11062d9..51bf9ad 100644
Binary files a/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/fullchain_cfar_mag.npy and b/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/fullchain_cfar_mag.npy differ
diff --git a/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/fullchain_cfar_thr.hex b/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/fullchain_cfar_thr.hex
index f08148a..b5aa72e 100644
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index 2758e18..ce5ce59 100644
Binary files a/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/fullchain_cfar_thr.npy and b/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/fullchain_cfar_thr.npy differ
diff --git a/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/fullchain_detection_mag.hex b/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/fullchain_detection_mag.hex
index 69eca7c..c05d118 100644
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index cd8b5ef..8099d9e 100644
--- a/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/fullchain_detections.txt
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index 62c9ab7..b764bdc 100644
Binary files a/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/fullchain_doppler_i.npy and b/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/fullchain_doppler_i.npy differ
diff --git a/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/fullchain_doppler_q.npy b/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/fullchain_doppler_q.npy
index da9a862..cc85518 100644
Binary files a/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/fullchain_doppler_q.npy and b/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/fullchain_doppler_q.npy differ
diff --git a/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/fullchain_doppler_ref_i.hex b/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/fullchain_doppler_ref_i.hex
index 5691660..7c8ebdc 100644
--- a/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/fullchain_doppler_ref_i.hex
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diff --git a/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/fullchain_mti_doppler_i.npy b/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/fullchain_mti_doppler_i.npy
index 05e184b..fbfb20f 100644
Binary files a/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/fullchain_mti_doppler_i.npy and b/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/fullchain_mti_doppler_i.npy differ
diff --git a/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/fullchain_mti_doppler_q.npy b/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/fullchain_mti_doppler_q.npy
index d045463..5d2add5 100644
Binary files a/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/fullchain_mti_doppler_q.npy and b/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/fullchain_mti_doppler_q.npy differ
diff --git a/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/fullchain_mti_doppler_ref_i.hex b/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/fullchain_mti_doppler_ref_i.hex
index 67d8c42..6e26d54 100644
--- a/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/fullchain_mti_doppler_ref_i.hex
+++ b/9_Firmware/9_2_FPGA/tb/cosim/real_data/hex/fullchain_mti_doppler_ref_i.hex
@@ -1,2048 +1,2048 @@
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